1961 wurde auf dem Genfer Auto-Salon der Jaguar E-Type als Nachfolger des XK150 der Öffentlichkeit vorgestellt. Der Sechszylinder-Reihenmotor mit 3781 ccm und 265 bhp entsprach dem des XK 150 S 3.8 Litre. Neben seiner hohen Leistung galt insbesondere sein Design als atemberaubend. Der Stahl-Gitterrohrrahmen unter der Motorhaube trug Motor und Vorderradaufhängung und war an der Spritzwand (Bulkhead) mit der im übrigen selbsttragenden Ganzstahlkarosserie verschraubt, verfolgte damit den mit dem Jaguar D-Type eingeschlagenen Weg konsequent. Die Kraftübertragung erfolgte über ein Viergang-Schaltgetriebe auf die völlig neu konstruierte Hinterachse. Bemerkenswert ist die unabhängige Hinterradaufhängung in einem eigenen Hilfsrahmen mit einem Längs- und einem Querlenker sowie zwei Federbeinen an jedem Rad. Die Antriebswellen trugen ebenfalls zur Radführung bei. Diese Konstruktion ist in Bezug auf das Fahrverhalten sowie den Fahrkomfort sehr gelungen und findet bei Jaguar bis in das Jahr 1996 weiterhin Verwendung. Der E-Type mit dem Sechszylinder-Motor erreichte eine Höchstgeschwindigkeit von knapp 240 km/h. Er war als zweisitziges Coupé („Fixed-Head Coupé“) und als zweisitziger Roadster (OTS oder „Open Two Seater“) erhältlich.
Der Reiz des E-Type lag in seinen Fahrleistungen, seiner Ausstrahlung und seinem günstigen Preis. Kritisiert wurden die anfangs fadingempfindlichen Bremsen. Auch wirkte der Innenraum zunächst recht beengt, insbesondere bei den frühen "Flatfloor"-Modellen..
Speziell für Rennen wurde eine Aluminiumversion des E-Type konstruiert. Mit einer leistungsstärkeren Version der 3,8 Liter-Maschine kam der Rennwagen u.a. in Le Mans und Sebring zum Einsatz. Einer seiner berühmtesten Piloten ist der deutsche Importeur Peter Lindner, der in seinem Fahrzeug das 1000-Kilometer-Rennen auf dem Nürburgring dominierte, mit ihm aber ein Jahr später in Spa (B) tödlich verunglückte.
1964 wurde der Motor auf 4,2 Liter aufgebohrt. Gleichzeitig kam anstelle der schwach synchronisierten "Moss-Box" mit den langen Schaltwegen ein voll synchronisiertes, von Jaguar selbst entwickeltes Viergang-Schaltgetriebe zum Einsatz.
1966 kam der 2+2 hinzu, ein Coupé mit verlängertem Radstand und zwei Notsitzen im Fond. Für den 2+2 war optional ein Dreigang-Automatikgetriebe von Borg-Warner erhältlich.
Die immer strengeren amerikanischen Sicherheits- und Umweltbestimmungen erzwangen deutliche Modifikationen des E-Type, insbesondere da die USA Hauptabsatzmarkt des E-Type waren. So erschien 1968 der E-Type Serie II mit einigen optischen Retuschen, wie z.B. den nicht mehr verwendeten Scheinwerferabdeckungen (schon ein Jahr vorher eingeführt mit der Serie 1 ½), neuer Wippschalter am Armaturenbrett, dem größeren Kühleinlass sowie größeren, jetzt unter den Stoßfängern montierten Blinker- und Rücklichteinheiten.
1971 erhielt der E-Type einen völlig neu entwickelten 5,3 Liter V12-Motor mit Leichtmetallblock und im Kolbenboden versenkten Brennräumen (Heron). Die zuvor aufgrund amerikanischer Gesetzesanforderungen schwächer gewordenen Fahrleistungen wurden durch den starken V12-Motor wieder ausgeglichen, aber das Auto war insgesamt nicht mehr so aggressiv und agil wie anfangs - der Roadster verfügt nun auch über den langen Radstand des 2+2, das kurze Coupé war nicht mehr erhältlich. Die Serie III besaß wegen der größeren Spurweite und der etwas breiteren Reifen verbreiterte Kotflügel, verfügt ansonsten über den gleichen strukturellen Aufbau wie seine Vorgänger. Die vorderen Scheibenbremsen waren innenbelüftet.
Im September 1974 endete endgültig die Produktion des E-Type.15.508 Exemplare mit 3,8-Liter-Motor, 41.734 mit 4,2-Liter und 15.293 V12-Modelle wurden gebaut.
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